ĐẶC
TÍNH KỸ THUẬT CỦA MOTOR SERVO KINCO
·
Dải
công suất từ 200 đến 1880W.
·
Ngõ ra encoder với 3 pha A, B,
Z.
·
Độ chính xác cao với encoder tương
đối 2500 ppr.
·
Khả năng quá tải 300%.
·
Tốc độ tối đa 2000rpm và
3000rpm.
·
Cấp bảo vệ IP54.
ĐẶC TÍNH KỸ THUẬT CỦA DRIVER
·
Có 7 ngõ vào số NPN/PNP với mức logic 1 từ 12V-24V, mức logic 0 dưới 5V.
·
Có 5 ngõ ra số NPN/PNP. Trong đó, 4 ngõ với dòng định mức là 100mA, 1
ngõ với dòng định mức là 800mA.
·
2 ngõ cấp xung để điều khiển vị trí với dải điện áp 3V~5V. Nếu sử dụng
mức điện áp 24V thì mắc nối tiếp điện trở 2k.
·
Tần số kích xung cho phép 600kHz.
·
2 ngõ vào analog cho phép điều khiển motor ở chế độ Speed và Torque.
·
Chuẩn giao tiếp với máy tính RS232.
·
Chức năng bảo vệ quá áp/thấp áp, quá nhiệt, ngắn mạch.
FUNTIONS
1.
Driver enable
-
Điều khiển bằng tín hiệu số bên ngoài.
d3.01(Din1): cài đặt 000.1
d3.00(Store Loop Data): cài đặt 1.
-
Tự động kích hoạt khi có nguồn
d3.10(Switch_On_Auto): cài đặt 1.
Note: sau khi chuyển sang chế độ tự động cần rút nguồn và
cắm lại thì chức năng này mới hoạt động
2.
Position positive/negative
limit
-
Position positive limit(khóa chiều quay thuận)
d3.05(Din5): cài đặt 000.0 để bỏ chức năng này.
-
Negative position limit(khóa chiều quay nghịch)
d3.06(Din6): cài đặt 000.0 để bỏ chức năng này.
3.
Operation mode
d3.03(Din3): cài đặt 000.4
d3.16(Din_Mode0): mode này được chọn khi Din3 không
tác động
Cài đặt
0.004(- 4): Pulse mode
0004(4): Torque mode
d3.17(Din_Mode1): mode này được chọn khi Din3 tác
động.
Cài đặt 0.003(- 3): instantaneous speed mode
0003(3): acc/dec speed mode
4.
Polarity control: phân cực cho các tín hiệu
input digital (bị tác động hoặc không tác động), chỉ sử dụng được bằng phần
mềm.
5.
Simulation: giả lập tác động các tín
hiệu input digital, chỉ sử dụng bằng phần mềm.
Hướng dẫn sử dụng
phần mềm CD servo kinco
- Bước đầu tiên khi kết nối
máy tính với servo ta phải cho chúng bắt tay với nhau (nhận biết nhau) ta thực
hiện các bước như sau:
+ Computer -> Interface
change -> RS232C -> Next -> Comm status : Khi máy tính với
servo kết nối với nhau thì bên gốc phải cuối màn hình máy tính sẽ hiển thị: Comm status : Open Com..
38400.Nếu máy tính và servo chưa kết nối được với nhau thì sẽ hiển thị Comm status : Closed.
-Bước tiếp theo trên thanh
công cụ ta chọn Driver -> I/O port thì sẽ
hiện ra bảng I/O Port trong bảng này nó sẽ hiển thị tất cả các ngõ in, out của
servo, để servo hoạt động được ta phải kết nối
3 tín hiệu input như sau (có thể kích bằng phần mềm hoặc kích từ bên
ngoài):
+ Driver enable : Khóa servo (Kích đầu tiên)
+ Fault reset: Reset lỗi (Khi có lỗi mới
kích)
+ Operation mode: Chọn mode (Khi cần thay đổi
mode)
+ Khi kích bằng phần mềm ta chỉ cần kích vào nút Simulate được
kích lên màu xanh
+
Để servo hoạt động được ở chân DIN5, DIN6 cần phải bỏ chọn bằng cách kích vào … và bỏ dấu tick khi đó ở chân DIN5, DIN6 hiển thị là NULL thì servo mới chạy được.
- Tiếp theo trên thanh công cụ
ta chọn Driver -> Control Panel để chọn bảng
điều khiển
+ Để cài đặt các mode ta
chọn F003 (d3.00 -> d3.47)
+ F002(d2.00
-> d2.47) : Để cài các thông số độ lợi Kvp, Kvi…Đối với các loại tải
nặng hay tải nhẹ ta chỉnh Kvp cho phù hợp, Kvi thường để mặc định.
+ Kvp :Range (0-32767)
- Mặc định là 56
-
Tải lớn tăng Kvp lên, tải nhỏ giảm Kvp xuống
- Nếu ồn tăng Speed_Feedback
- Kvp >> kêu, Kvp <<
rung
- Chú ý : Khi ta cài bất kì thông
số nào ta phải lưu thông số đó lại mới cài tiếp thông số tiếp theo, mỗi thông
số điều có store data (d3.00, d2.00 …)
Ví dụ: Khi
ta chọn d3.16 = -3 (speed mode) ta cần nhập -3
vào ô data sau đó nhấn enter, sau đó ta
chọn d3.00 = 1(Store data) và nhấn enter như vậy
ta đã lưu dữ liệu.
CÁC
CHẾ ĐỘ HOẠT ĐỘNG CỦA DRIVER
I – Speed mode:
có 2 chế độ (đạt tốc độ tức thời -3 và chạy theo đặc tuyến 3)
1. Sơ đồ dây:
- Có thể sử dụng 2 ngõ vào
điện áp
+ AIN1 : ± 10V(Điều chỉnh tốc độ).
+ AIN2 : 0~10V(Điều chỉnh moment).
- Các tín hiệu input cần phải có :
+ Driver enable.
+ Error resetting.
+ Control Operation mode.
1.
Cài đặt các thông
số:
- Chế độ hoạt động:
+ Din_mode 0(d3.16): -3 (đạt tốc độ tức thời), 3 (chạy theo đặc tuyến)
+ Din_mode 1(d3.17): 3 (tốc độ tăng/giảm theo đặc tuyến).
. d2.10: vận tốc đạt được trong
1s.
. d2.11: vận tốc giảm trong 1s.
- Tốc độ giới hạn: Max_Speed_RPM (d2.24).
- Để tăng giảm tốc độ ta chỉnh
d3.29 và tốc độ giới hạn d2.24
Note: thông số này cũng sẽ giới
hạn tốc độ của một số chức năng như: Internal Multi_Speed Control Mode,
- Chọn kênh tín hiệu tham
chiếu:
+ Analog_Speed_Con(d3.28): chọn 1
(AIN1).
+ Analog_MaxT_Con(d3.32): chọn 2
(có thể điều khiển torque bằng AIN2).
Note: Đối với chế độ hoạt động tốc độ tăng giảm theo đặc
tuyến (d3.16
= 3) thì tham chiếu moment
(AIN2) khi bằng 0V thì driver báo lỗi F020.0,
motor ngừng hoạt động. Còn đối với chế độ hoạt động đạt tốc độ tức thời (d3.16 = -3) thì driver không báo lỗi
- Vùng điện áp trôi(Dead
zone): khi tín hiệu AINx ở vùng điện áp này thì giá trị chuyển đổi ADC =
0(motor ngừng quay). Sử dụng trong trường hợp tín hiệu tham chiếu nhỏ mà motor
đã hoạt động.
+ Đo mức điện áp mà tại đó mong muốn motor chưa hoạt động.
+ Tính toán và cài đặt các giá trị: Analog1_Dead(d3.23), Analog_Speed_Factor(d3.29).
+ Sau khi cài đặt xong, kiểm tra đáp ứng như thế nào. Có thể canh
chỉnh thêm các giá trị để có thể đạt kết quả như mong muốn(do sai số trong tính
toán).
Note: Nếu giảm giá trị Factor thì tốc độ sẽ giảm thấp hơn giá
trị d2.24
- “Offset” điện áp tham chiếu: dời đặc tuyến
hoạt động của motor không đi qua gốc tọa độ
+ Chọn mức điện áp cần offset.
+ Tính toán các giá trị Analog1_Offset(d3.24), Analog_Speed_Factor
(d3.29).
Note: Đường đặc tuyến hoạt động
của motor không thay đổi hệ số gốc, cho các ứng dụng offset voltage và dead
zone.
Note: Cài đặt offset voltage đạt yêu cầu là phải đảm bảo đúng tốc độ max(d2.24) tương ứng với điện áp tham chiếu 10V. Thông
thường nếu không đạt đủ tốc độ thì tăng thông số Factor.
II – Torque
mode: mode 4
1. Sơ đồ dây:
-
Sử dụng 2 ngõ vào tham chiếu
+ AIN1 : 0~10V (Điều chỉnh tốc độ).
+ AIN2 : ± 10V (Điều chỉnh moment).
-
Các tín hiệu input cần phải có:
+ Din1: Driver enable
+ Din 2: Error resetting
+ Din 3: Control
operations mode
2.
Cài đặt các thông
số:
-
Chế độ hoạt động:
+ Din mode0 (d3.16): 4
+ Din mode1 (d3.17): free option
-
Dead zone: tính toán tương tự
mode speed
Cài đặt: d3.26 là 0 nếu không sử dụng
-
Offset voltage : tính toán
tương tự mode speed
Cài đặt: d3.27 là 0 nếu không sử dụng.
-
Chọn kênh tham chiếu cho Torque
mode
Analog_Torque_Con (d3.30): cài đặt là 2
-
Hệ số giữa giá trị analog và
giá trị torque
Analog_Torque_Factor (d3.31): cài đặt theo giá trị đã tính toán
-
Save dữ liệu: Store_loop_data (d3.00) cài là 1.
III – Pulse mode:
1.
Sơ đồ dây:
Hình
1:Sơ đồ khối kết nối dây
Hình 2: Sơ đồ kết nối kiểu sourse
Hình 3: Sơ đồ kết nối kiểu sink
-
PUL+ và PUL-: tín hiệu xung
kích (tùy chỉnh tín hiệu sink hoặc sourse)
-
DIR+ và DIR-: tín hiệu xung
kích/ tín hiệu chọn chiều quay(tùy chỉnh tín hiệu sink hoặc sourse)
Note: nếu tín
hiệu xung có dải điện áp 0-24V thì lưu ý mắc thêm điện trở 2k kèm theo driver.
-
Các tín hiệu input cần phải có:
+ Din1: Driver enable
+ Din 2: Error resetting
+ Din 3: Control
operations mode
Note: mặc định cài đặt chức năng cho Din5 là
Positive limit và Din6 là Negative limit. Nếu không sử dụng chức năng này thì tắt
đi bằng phần mềm là NULL, khi đó motor mới hoạt động.
2.
Cài đặt các thông số:
-
Chế độ hoạt động: Trên phần mềm chọn Driver -> Control panel -> F003
+ Din mode0 (d3.16): - 4
+ Din mode1 (d3.17): free option
-
Hệ số tỉ lệ cho tín hiệu xung cấp vào: d3.34(Gear_Factor)
và d3.35(Gear_Devider)
-
Cài đặt cách phát xung và đảo
chiều quay của motor: d3.36(PD_CW) mặc định là 1
+ 2 nguồn phát xung độc lập, chiều quay thay đổi khi thay đổi chân phát
xung giữa Pul và Dir (lưu ý nếu sử dụng tín hiệu có mức điện áp là 24V thì gắn
thêm trở 2k để hạn dòng, còn mức 5V thì không cần) : set to 0.
+ 1 nguồn phát xung kích vào cặp chân PUL+ và PUL-, chiều quay thay đổi
bằng tín hiệu on/off (lưu ý nếu sử dụng tín hiệu có mức điện áp là 24V thì gắn
thêm trở 2k để hạn dòng, còn mức 5V thì không cần) cặp chân DIR+, DIR-.
-
Chú ý : Khi cài đặt từng thông số ta phải lưu trữ lại bằng thông số d3.00(store data) = 1, sau đó mới cài thông số tiếp
theo.
-
Đối với tải nặng ta cần chỉnh các thông số Kvp, Kvi…
Example : Sử dụng PLC kích xung cho driver:
-
PLC xuất được tối đa 20khz vì vậy nó sẻ không đạt được tốc độ 3000
vòng/phút
ta sử dụng công thức sau: Hz = (tốc độ x 20)
\ 3và Gear_Factor = 3000, Gear_Divider = 120
-
Nếu muốn PLC xuất được tối đa 10khz mà đạt tốc độ 3000 vòng /phút ta sử
dụng công thức sau: Hz = (tốc độ x 10)/ 3 và Gear_Factor = 3000, Gear_Divider =
60
IV – Internal
Multi-position Control Mode (“1” mode)
Khi hoạt động ở chế độ này, servo cần kết nối với
máy tính để lấy dữ liệu và tín hiệu điều khiển.
Tín hiệu điều khiển: internal position control 0 và
internal position control 1.
Kết hợp 2 tín hiệu này sẽ tạo nên tổ hợp 4 vị trí
điều khiển cho servo hoạt động tương ứng với Din_Pos0,…,Din_Pos3.
1.
Sơ đồ dây
Các tín hiệu input cần có:
+ Din 1: Driver enable
+ Din 2: Error resetting
+ Din 3: Control operations
mode.
+ Din 4: Internal Position 0
+ Din 5: Internal Position 1
2.
Cài đặt các
thông số: nên
cài đặt bằng phần mềm để dễ dàng hơn trong thao tác
- Chế độ hoạt động:
+ Din mode0 (3.16): 1
+ Din mode1 (3.17): free
option
- Trong phần mềm, ở mục Driver
vào Operation Mode, chọn chế độ Multi Positon Mode.
- Trong bảng các thông số này,
cài đặt số xung kích tùy ý vào 4 vị trí Din_Pos0…Din_Pos3.
- Tương ứng với các vị trí
Din_Pos0…Din_Pos3 là các tốc độ Din_Speed0…Din_Speed3.
- Bằng cách thay đổi trạng
thái logic của Din4 và Din5 thì ta sẽ đạt được các vị trí đã cài đặt.
V – Internal
Multi-Speed Control Mode (“-3” hoặc “3” Mode)
Khi hoạt động ở chế độ này, servo cần kết nối với
máy tính để lấy dữ liệu và tín hiệu điều khiển.
Tín hiệu điều khiển: internal speed control 0 và
internal speed control 1.
Kết hợp 2 tín hiệu này sẽ tạo nên tổ hợp 4 cấp tốc
độ điều khiển cho servo hoạt động tương ứng với Multi-Speed Control 0,…,Multi-Speed
Control 3.
1.
Sơ đồ dây
Các tín hiệu input cần phải
có:
+ Din 1: Driver enable
+ Din 2: Error Resetting
+ Din 3: Control
operations mode.
+ Din 6: Internal Speed Control 0
+ Din 7: Internal Speed Control 1
2.
Cài đặt các
thông số
- Chế độ hoạt động:
+ Din mode0 (3.16): -3
+ Din mode1 (3.17): 3
- Trong phần mềm, ở mục Driver vào Operation Mode, chọn chế độ Multi Velocity Mode.
- Cài đặt các tốc độ mong muốn
ở Din_Speed0,… Din_Speed3.
- Thay đổi trạng thái mức
logic của Din6 và Din7 sẽ thay đổi tốc độ motor ở 4 cấp đã cài đặt.
